激光跟踪仪在工业机器人位姿特性检测中的应用
来源：机床与液压杂志2018年第21期北京时间：
作者：张艳菊
单位：广州机械科学研究院有限公司；；
摘要：工业机器人位姿特性是判断机器人性能的重要参数指标，直接影响到企业的生产效率。目前大部分机器人制造商的检测能力有限，制约了机器人的创新发展。激光跟踪仪是一种非接触的精密测量仪器，利用激光跟踪仪可实现机器人六维姿态的性能检测。作者根据GB/T 12624-2013标准要求设计工装夹具；根据机器人坐标系方向、连杆长度和连杆扭角建立机器人运动学参数模型；设置了激光跟踪仪和机器人I/O通信参数；对齐机器人和激光跟踪仪坐标系，实现了工业机器人位姿特性的检测。
关键词：工业机器人;位姿特性检测;激光跟踪仪
