三平动冗余驱动并联机床误差分析及标定方法的研究
来源：机床与液压杂志2018年第21期北京时间：
作者：丁高鹏
单位：南京理工大学机械工程学院；
摘要：以三平动非对称冗余驱动 (3-2SPS) 并联机床为研究对象,对该机构进行运行学分析，在此基础上以矢量微分法建立包括球铰铰链点、伸缩杆杆长、冗余线性模组的位置和方向向量在内的48个结构参数的误差雅可比矩阵，并在MATLAB中计算得到各误差源对机床动平台末端位姿的影响。建立基于运动学逆解的标定模型，并用Gauss-Newton非线性最小二乘法求解出机构48个结构参数的实际值，通过MATLAB仿真验证了标定算法的有效性。研究结果为 3-2SPS 非对称冗余驱动并联机构的实际应用提供了理论依据。
关键词：并联机床;误差模型;运动学标定;最小二乘法
