线激光视觉测量机器人手眼标定方法研究

来源：机床与液压杂志2020年第21期北京时间：

作者：曹冬旺，郝卫东，杨道国

单位：桂林电子科技大学机电工程学院；桂林电子科技大学机电工程学院；桂林电子科技大学机电工程学院

摘要：线激光视觉测量传感器与工业机器人组成三维测量系统时，法兰盘坐标系与摄像机坐标系之间变换关系求解较复杂。为解决此问题，提出一种基于固定参考点的手眼标定算法。该算法以标定球为靶标，根据标定球球心在机器人基坐标系中坐标不变原则，结合机器人运动学位置约束关系建立了矩阵变换方程，并在旋转矩阵求解中引入四元数，简化计算过程，实现机器人手眼标定。通过试验量化分析测头光平面与标定球相交位置对测量结果的影响，验证了该算法的有效性和实用性

关键词：线激光;标定球;四元数;手眼标定

基金资助：广西科技重大专项（桂科AA17204018）