2RPU/2SPS并联机构工作空间及运动学分析

来源：机床与液压杂志2020年第21期北京时间：

作者：周毅钧，陈业富，苏荣海

单位：安徽理工大学机械工程学院；安徽理工大学机械工程学院；安徽理工大学机械工程学院

摘要：为获得2RPU/2SPS并联机构的工作空间和运动特性，基于拓扑结构方位特征集方程求解其自由度和方位特征集，利用空间坐标变换法和封闭矢量法建立位置反解方程。以蒙特卡洛法为基础，通过反解方程并利用MATLAB软件进行数值仿真得到工作空间，结果表明由于该机构具有对称性，使得工作空间呈现对称分布。运用ADAMS软件进行运动学仿真分析，得到动平台位移、速度、加速度随时间的变化曲线图且曲线呈现周期性变化，证明了该2RPU/2SPS并联机构具有良好的工作性能和应用价值

关键词：并联机构;方位特征集;工作空间;运动学

基金资助：安徽省高校自然科学研究项目(KJ2015A125)；安徽省博士后基金项目（2015B045）