基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制

来源：机床与液压杂志2020年第21期北京时间：

作者：徐呈艺，刘英，肖轶，焦恩璋，曹健，黄周捷

单位：南京林业大学机械电子工程学院；南通职业大学机械工程学院；南京林业大学机械电子工程学院；南通职业大学机械工程学院；南京林业大学机械电子工程学院；南通职业大学机械工程学院；南京工业大学海外教育学院

摘要：基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制方法具有较强的灵活性，可以很好地适用于MOTOMAN机器人涂胶、切割等作业。使用张正友标定法对CCD相机的内参与外参矩阵进行求解，得到图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系；分析背景差分法与二值化法各自的优缺点，提出使用背景差分法与二值化结合检测法对CCD相机所捕捉的目标轨迹图像进行特征提取；对提取的特征图像进行细化与去噪处理；针对提取目标处理后得到的点序，对Motocom32库函数进行封装；机器人调用Motocom32库函数完成对MOTOMAN工业机器人的实时控制。通过试验验证了该方法的准确性

关键词：MOTOMAN机器人;机器视觉;轨迹控制;Motocom32库函数

基金资助：江苏省重点研发计划（产业前瞻与关键核心技术）项目(BE2019112)；江苏高校“青蓝工程”资助(2019)；江苏省高等职业院校专业带头人高端研修资助项目(2019GRFX084)；南通市科技计划资助项目(JC2019128)；江苏省高校青年教师企业实践计划项目(2018QYSJ075)；南通职业大学自然科学资助项目(18ZK03)