基于切比雪夫机构的六足机器人研制
来源：机床与液压杂志2020年第23期北京时间：
作者：崔明军
单位：广西机电职业技术学院
摘要：因足部能抬起离地，足式机器人的越障碍能力强，能适应复杂的路面，具有良好的应用前景。但由于控制技术、平衡性和稳定性等的限制，目前足式机器人仍处于实验室研究阶段。研制一种六足行走机器人，其本体是基于切比雪夫原理的二十杆机构，通过活动结点连接，在电机驱动及电路控制下，实现前进、后退、爬坡、翻越障碍、躲避障碍、转弯等智能化的功能。试制出样机，并进行实验验证。结果表明：该六足机器人稳定性强、行走快速，能在崎岖不平的路面行走；成本低，具有良好的市场前景
关键词：六足机器人;切比雪夫原理;旋转臂;二十杆机构
基金资助：广西中青年教师基础能力提升项目2019年度课题（2019KY1287）
