基于双蚁群算法的双机器人路径规划方法

来源：机床与液压杂志2020年第23期北京时间：

作者：徐金雄，王涛，刘军，班勃

单位：广东技术师范大学自动化学院；广东工业大学自动化学院；广东技术师范大学自动化学院；广东技术师范大学自动化学院

摘要：针对双机器人协同作业时的路径规划问题，在蚁群算法的基础上提出一种双蚁群路径规划方法。通过轮候选择机制，使2个不同的蚂蚁群能合作完成所有的作业任务。在蚁群迭代过程中，利用同种群蚂蚁之间信息素的正反馈作用，优化蚁群的移动路径；利用不同种群蚁群之间信息素的负反馈作用，降低2个蚁群之间的冲突,找到2台机器人的最优移动路径。仿真结果表明：该算法具有收敛性，能同时实现双机器人的任务分配和路径规划，且路径规划结果优于现有的双机器人路径规划算法。

关键词：双机器人系统;蚁群算法;路径规划;轮候选择机制

基金资助：广东省教育厅青年创新人才项目（2018KQNCX143）；广州市科技计划项目(201604016107)