基于优化A*和DWA算法的移动机器人避障路径规划

来源：机床与液压杂志2020年第24期北京时间：

作者：曹 毅，周 轶，张亚宾

单位：河南工业大学 电气工程学院；河南工业大学 电气工程学院；河南工业大学 电气工程学院

摘要：针对移动机器人在路径规划过程中路径曲率不连续，避障能力差等问题，提出了一种将改进A*和动态窗口法（DWA）相结合的路径规划方法。首先，在传统的A*算法基础上，将传统的8个搜索方向改为5个，提高搜索效率；其次，将Floyd算法思想引入A*算法中，设计了一种新的启发式搜索函数，实现了无斜穿障碍物顶点，增加了路径的平滑度；最后，融合改进算法以及动态窗口法，构造了新的评价函数，在保证规划路径全局最优性的基础上达到避障效果。仿真结果表明：该研究对于移动机器人自主导航的应用具有一定的参考价值。

关键词：移动机器人;路径规划;A*算法;DWA算法;全局最优

基金资助：河南省教育厅自然科学基金项目（20A413004）；小麦和玉米深加工国家工程实验室（NL2016012）；河南省创新科技人员队伍建设项目（114100510015）