位置伺服系统模糊自适应滑模控制研究

来源：机床与液压杂志2021年第1期北京时间：

作者：周伯荣，刘汉忠，贺顺，万其，温秀兰

单位：南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院

摘要：位置伺服系统对响应速度、定位精度、抗扰性能等要求越来越高，传统PID控制实现容易，但依赖对象数学模型、性能有限，很难满足高要求。滑模控制不依赖对象模型、适用性强，因此提出一种对指数趋近速率进行自适应调整的滑模控制方法。以位置伺服系统为对象，分别采用PID控制、滑模控制、模糊自适应滑模控制进行定位控制及抗扰动性能的仿真及试验。结果表明：模糊自适应滑模控制较PID控制在快速定位及抗扰动性能上均明显占优；相比普通滑模控制，其动态性能更好。因此对于要求响应速度快、抗扰性能强的位置控制应用场合，提出的模糊自适应滑模控制适用性更好，有一定的应用价值。

关键词：位置伺服系统;模糊自适应滑模控制;定位控制;抗扰动性能

基金资助：国家自然科学基金面上项目（51675259）；江苏省科技厅前瞻性项目（BY2016008-07）；南京工程学院科研基金项目（CKJA201804）