伺服系统中PID控制器参数整定的研究

来源：机床与液压杂志2021年第1期北京时间：

作者：陈家俊，贺云波

单位：广东工业大学省部共建精密电子制造技术与装备国家重点实验室；广东工业大学省部共建精密电子制造技术与装备国家重点实验室

摘要：针对伺服系统中常用的比例-积分-微分(PID)控制器的参数手动整定不方便的问题，对机器学习算法和模糊控制进行研究，重点分析反向传播(BP)算法和模糊控制器的设计方法，提出一种基于机器学习和模糊控制的PID参数整定方法。利用BP神经网络的学习能力得到系统模型，结合模糊控制进行预测得到PID参数，并在实验平台上进行验证。研究结果表明：通过机器学习和模糊控制得到的PID参数具有较好的控制效果，该方法能够避免手动整定PID参数，节省大量时间。

关键词：机器学习;模糊控制;BP算法;PID参数整定

基金资助：国家自然科学基金面上项目(51675106)；国家自然科学基金联合基金项目（U1601202)；广东省自然科学基金(2016A030308016；2015A030312008)；广东省R&D重点项目(2015B010133005；2015B010104006；2015B0101040088)；广东省重大研发专项（2018B090906002）