一种改进四次S曲线的加减速算法研究

来源：机床与液压杂志2021年第2期北京时间：

作者：游达章，杨京，张业鹏，康亚伟

单位：湖北工业大学机械工程学院；湖北省现代制造质量工程重点实验室；湖北工业大学机械工程学院；湖北省现代制造质量工程重点实验室；湖北工业大学机械工程学院；湖北省现代制造质量工程重点实验室；湖北工业大学机械工程学院；湖北省现代制造质量工程重点实验室

摘要：传统数控机床中电机的运动控制采用梯形加减速、三次S形加减速控制算法，使得加速度和加加速度不连续，易对电机产生柔性冲击。采用四次S形加减速控制算法时，因计算繁琐，时间复杂度高，使得加工运行时间长。为改善这一状况，提出一种新的四次S形加减速控制算法并进行验证。结果表明：该算法能有效减少加工时间，降低加工中的柔性冲击，提高电机工作效率，延长电机的寿命和提升加工零件的质量

关键词：加减速算法;改进的四次S曲线;速度规划

基金资助：国家自然科学基金面上项目（51875180）