基于Linux系统的通用工业机器人示教器开发

来源：机床与液压杂志2021年第3期北京时间：

作者：申淑丽，黄昕，祝润泽，陈敏

单位：广州机械科学研究院有限公司中央研究所；广州机械科学研究院有限公司中央研究所；广州机械科学研究院有限公司中央研究所；广州机械科学研究院有限公司中央研究所

摘要：针对当前工业机器人市场上示教器不易二次开发、功能单一等缺陷，基于 Linux实时操作系统，硬件核心选用较好性能的 ARM CortexA8处理器，借助嵌入式工具 Qt软件，通过TCP/IP协议与控制器进行数据交换，研发出一款新型〖JP2〗通用示教器。结合实验室开发的控制器，以启帆SRD6540小六轴机器人为研究对象，对开发出的示教器各项功能进行大量测试，结果表明：所设计的示教器不仅能实现对机器人的控制，而且人机交互界面友好、通用性强，便于后期二次开发。

关键词：工业机器人;示教器;Linux操作系统;二次开发

基金资助：广东省科技计划项目（2018B030323027）