面向压力钢管维护作业的爬壁机器人焊接运动轨迹研究
来源：机床与液压杂志2021年第3期北京时间：
作者：刘志辉，刘连伟，郑开元，付兴伟，赵言正
单位：中国长江电力股份有限公司；中国长江电力股份有限公司；中国长江电力股份有限公司；中国长江电力股份有限公司；长江生态环保集团有限公司；上海交通大学机器人研究所
摘要：介绍一款面向压力钢管维护作业的爬壁机器人，对其运动学特性进行分析。介绍机器人的机械结构和控制系统，然后采用D-H参数法建立机器人运动学模型，构造运动学正解方程，并采用Robotic Toolboox对机器人正逆运动学方程进行求解，在线显示机器人三维仿真图像，分析各关节的位移、速度及加速度曲线，并对机器人末端轨迹进行规划，从而验证了机器人结构的合理性。
关键词：爬壁机器人;运动学特性;焊接轨迹规划
