考虑力矩波动的机器人关节用齿轮副动力学研究
来源：机床与液压杂志2021年第3期北京时间：
作者：刘成
单位：中海油能源发展股份有限公司上海环境工程技术分公司
摘要：为揭示作用于齿轮副输入输出端扭矩波动对其动态特性的影响规律，以一对直齿圆柱齿轮为研究对象，考虑时变啮合刚度、静态传动误差，构建其六自由度动力学模型。考虑齿轮副驱动扭矩及负载扭矩的波动特性，利用数值算法获得动态传动误差、线性振动位移等振动响应。进一步地，研究静态传动误差、转速、扭矩波动相角等参数对振动响应的影响规律。结果表明：动态传动误差的峰谷值随着静态传动误差、转速及扭矩波动相角的增大而增大；而扭矩以正弦形式波动时，可在一定程度上降低动态传动误差的峰谷值；线性振动位移随波动幅值增大而增大。
关键词：齿轮副;动态响应;扭矩波动
