基于RBF-BP算法的工业机械臂轨迹控制与跟踪

来源：机床与液压杂志2021年第3期北京时间：

作者：郭新兰，姚利娜

单位：京交通职业技术学院轨道交通学院；郑州大学电气工程学院

摘要：针对现有机械臂轨迹控制补偿算法偏差大、效率低的不足，提出一种基于RBF-BP的机械臂行进轨迹控制与跟踪算法研究。从机械臂各轴向的空间移动、角度旋转等6个自由度出发建模，描述机械臂末端的位置移动和姿态变化，并计算向量的移动距离和偏转角度；面对机械臂系统误差和摩擦扰动导致的轨迹偏差问题，利用RBF-BP算法局部逼近最优控制轨迹，并基于高斯基函数的向量值获取最优的权值和轨迹输出值。仿真结果表明：在提出算法控制下的行进轨迹接近于理论轨迹，3个轴向的坐标误差趋近于零。

关键词：RBF-BP算法;机械臂;轨迹控制

基金资助：江苏省2019年度高校“青蓝工程”中青年学术带头人培养项目；江苏省现代教育技术研究2019课题（2019-R-73998）；2018江苏省教育信息化研究立项课题