基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示

来源：机床与液压杂志2021年第3期北京时间：

作者：张文斌，李笑

单位：广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院

摘要：针对遥操作液压工程机器人视频传输时延问题，提出一种基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示方法。利用摄像机获取遥操作液压工程机器人图像，通过关键点识别堆叠沙漏网络(KPR-SHN)模型和姿态辨识神经网络（AR-NN）模型，获取遥操作液压工程机器人液压缸的位移，依此驱动虚拟工程机器人实现对操作者的视觉提示。实验结果表明：该方法简单有效，误差小于8%，可为基于虚拟现实的遥操作工程机器人的视觉提示系统设计提供指导。

关键词：遥操作工程机器人;视觉提示;姿态辨识;堆叠沙漏网络

基金资助：广东省计算机集成制造重点实验室资助项目（2014B030301072）；广东省计算机集成制造重点实验室开放基金项目（CIMSOF2016012）