冲压机器人关节速度规划
来源：机床与液压杂志2021年第3期北京时间：
作者：李金良，舒翰儒，徐磊
单位：山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院
摘要：设计一种四自由度冲压机器人，建立梯形加减速控制算法、S曲线加减速控制算法，通过分析速度、加速度、加加速度对冲压机器人运动的影响，为提高其运动的平稳性，提出一种三次S曲线加减速控制算法，通过ADAMS仿真对比3种控制算法的性能，得出三次S曲线加减速控制算法在运动规划中更具优势，为冲压机器人后续的运动分析和优化提供了参考。
关键词：冲压机器人;三次S曲线加减速控制算法;运动规划
基金资助：国家重点研发计划(2018YFC0604702 )；山东省中青年科学家科研奖励基金资助项目(ZR2018BEE014)
