改进人工势场法在移动机器人路径规划中的应用

来源：机床与液压杂志2021年第3期北京时间：

作者：胡杰，张华，傅海涛，卢成锦

单位：南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室；南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室；南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室；南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室

摘要：为解决传统人工势场法在路径规划中存在的缺陷，对目标不可达和局部极小点的情况进行了分析。将引力函数分段，避免引力过大而碰到障碍物的情况；通过引入机器人与目标点之间的距离因子，对斥力势场的生成和计算机制进行改进，以解决障碍物在目标点附近时的不可达问题。在已改进人工势场函数的基础上，提出一种用偏转角度来构建附加牵引力的方法以解决局部极小点问题。在MATLAB中对改进的算法进行了对比仿真实验，实验结果表明了该方法的有效性和可行性。

关键词：移动机器人;人工势场法;路径规划;偏转角度;距离因子

基金资助：国家863计划资助项目 (2013AA041003)