基于连续滑模控制的电液伺服系统轨迹追踪控制

来源：机床与液压杂志2021年第4期北京时间：

作者：戴明川，徐天宇，张俊佳，兰扬

单位：重庆工商职业学院；成都理工大学；重庆公共运输职业学院；重庆工商职业学院

摘要：为改善电液伺服系统的轨迹追踪精度，设计一种连续滑模控制器，用于对电液伺服系统进行轨迹追踪控制。在电液伺服系统的建模过程中，以控制阀阀芯位移为依据，得到了电磁线圈上的电压及电流方程。在液压流体的作用下，建立气缸内液压流体的流量方程。根据系统的轨迹误差，构造滑动面模型。在开环传递函数状态空间模型的基础上，建立控制律的连续方程，进而得出连续滑模控制器，以克服电液伺服系统的不确定性和扰动性，控制其对标定轨迹进行精确追踪。与干扰观测器对标定轨迹的追踪结果相比，该方法在追踪弧形及方波标定轨迹时，追踪精度分别提高了3123%和3998%。该方法能有效改善电液伺服系统的轨迹追踪精度。

关键词：电液伺服系统;轨迹追踪控制;滑动面模型;控制律连续方程;连续滑模控制器

基金资助：重庆市教育委员会科学技术研究项目（KJ1737459）