基于模糊滑模的两轴伺服系统轮廓误差交叉耦合控制算法

来源：机床与液压杂志2021年第5期北京时间：

作者：王炯宇，王三秀，吴军飞

单位：台州学院电子与信息工程学院；台州学院电子与信息工程学院；台州学院电子与信息工程学院

摘要：针对两轴伺服系统轮廓误差控制问题，提出一种基于模糊滑模的交叉耦合轮廓误差控制方法。设计了单轴模糊滑模跟踪控制器，用于消除干扰作用。将模糊控制器用于自适应调节滑模控制器切换增益，减小滑模控制的抖振现象。采用交叉耦合控制算法进行两轴间的协调控制，解决轴间参数不匹配的问题，保证轮廓控制精度。仿真结果表明：该方法能有效提高跟踪精度和轮廓精度。

关键词：模糊滑模控制;两轴伺服系统;轮廓误差;交叉耦合控制

基金资助：浙江省自然科学基金联合基金项目（LTY20E050001）；国家级大学生创新创业训练计划项目（201910350013）