一种新型并联驱动双向移动平台的动力学及精度分析

来源：机床与液压杂志2021年第5期北京时间：

作者：魏碧辉，陈纯，张昌明，徐永帅，徐慧茹，王佳伟

单位：陕西理工大学机械工程学院；陕西理工大学机械工程学院；陕西理工大学机械工程学院；陕西理工大学机械工程学院；陕西理工大学机械工程学院；陕西理工大学机械工程学院

摘要：设计一种并联驱动的双向移动平台，该平台由固联于底座上垂直交错的直线移动组件上的滑块驱动，滑块上联结槽型托架，矩形平台的4个侧面与槽型托架之间用移动副相接互为导向，可同时实现两个方向的移动；基于虚功原理和Lagrange法建立了平台的动力学方程；并进行了动力学仿真分析，讨论它在给定外载下实现规定运动时电机所需输出的扭矩，验证了平台运动的可行性与动力学模型的正确性；根据误差独立作用原理对不同类型的误差源做了分析计算，得出了各局部误差，按照误差综合原理对局部误差进行综合，得出工作台在X、Y两个方向上的运动误差限。

关键词：并联驱动双向移动平台;动力学解析与仿真;精度分析

基金资助：陕西省重点研发计划项目（2020GY_119）