并联煤矸石分拣机器人的结构设计及分析

来源：机床与液压杂志2021年第5期北京时间：

作者：赵明辉，宣鹏程，张少宾

单位：中煤科工集团上海有限公司,同济大学电子与信息工程学院；中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院；中煤科工集团上海有限公司

摘要：针对人工选矸存在的工作环境恶劣、分选效率低等缺点，设计一种并联SCARA型煤矸石分拣机器人。建立其三维模型，阐述各部分的组成结构与工作原理；采用模型对称简化的求解方法，对分拣机器人进行有限元分析和强度校核；根据分拣机器人的几何特点采用解析法求解其正逆运动学。结果表明：该设计能够满足粒度在300~600 mm之间矸石的分拣，具有较高的安全系数和可靠性，能够应用在煤矸石分选及其他相关行业。

关键词：并联机器人;结构设计;有限元分析;运动学分析

基金资助：天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目（2018-TD-MS031）