基于视觉技术的铸件打磨机器人设计

来源：机床与液压杂志2021年第5期北京时间：

作者：姬鹏飞，侯凡博，卢超

单位：安阳工学院电子信息与电气工程学院；安阳工学院电子信息与电气工程学院；安阳工学院电子信息与电气工程学院

摘要：通过分析铸件毛坯现有打磨技术的劣势，提出自动扫描三维重构铸件模型，获取工件3D 点云数据，然后根据打磨工艺自动规划路径并进行离线编程，获得机器人运动程序，最后按照工艺路径自动完成铸件打磨的工艺方案。在综合考虑成本、功能、力学及干涉等各方面因素的基础上，确定打磨装备的整体布局形式，并对专用恒力打磨机构、视觉系统等关键部件作了详细设计与阐述。利用现有的机械设备、工业相机及线激光组成的视觉系统对实验工件进行三维模型重构，结果显示：模型尺寸精度在±01 mm以内，扫描速度为1 000 mm/min。打磨实验显示：打磨后工件表面粗糙度值小于Ra63 μm，整个打磨表面平整度也满足检测需要，单台设备打磨效率达到人工的10倍左右。

关键词：铸件;视觉技术;恒力打磨;机器人

基金资助：河南省科技攻关计划项目（182102110295）；安阳市科技攻关项目