基于改进人工势场法的搬运机器人避障算法研究

来源：机床与液压杂志2021年第5期北京时间：

作者：付泽民，吴力杰，乔涛涛，石博文，余奇

单位：上海应用技术大学；上海应用技术大学；上海应用技术大学；上海应用技术大学；上海应用技术大学

摘要：搬运机器人作为移动机器人中的一种，应用前景十分广泛。基于搬运机器人的避障问题，对人工势场法进行研究，针对人工势场法容易出现的局部极小值问题和目标不可达问题进行分析，通过引入虚拟障碍物模型，较好地解决了人工势场法的局部极小值问题；修改斥力模型修正了目标不可达问题。在MATLAB软件中对改进之后的算法进行仿真，验证了该算法的可行性。

关键词：搬运机器人;安全避障;人工势场法;虚拟障碍物

基金资助：上海科委重点支撑计划（26220I180010）;上海市联盟计划项目（LM201754）