3-PSR并联机构运动学和动力学分析

来源：机床与液压杂志2021年第5期北京时间：

作者：谢志江，余欣，胡知诿，王稳

单位：重庆大学机械传动国家重点实验室；重庆大学机械传动国家重点实验室；重庆大学机械传动国家重点实验室；重庆大学机械传动国家重点实验室

摘要：建立3-PSR并联机构的约束方程，求解3-PSR并联机构的运动学正逆解。在此基础上，求解3-PSR 机构的速度雅可比矩阵以进行动力学分析。采用凯恩法建立动力学模型，以动平台位姿为参数，对机构各构件进行受力分析，并转化为3个驱动滑块的等效驱动力。通过对比MATLAB和ADAMS仿真结果，总结了该机构的基本动力学性能。研究结果为研究该机构的工作空间、功率优化等提供了参考。

关键词：3-PSR并联机构;运动学;动力学模型;凯恩法

基金资助：国家自然科学基金联合基金项目(U1530138)