一种仓储物流自动导引小车的动力学建模及验证

来源：机床与液压杂志2021年第6期北京时间：

作者：谢永东，李鹏，高强业，徐兴振，钱若愚

单位：江苏联合职业技术学院苏州建设交通分院；南京林业大学汽车与交通工程学院；江苏联合职业技术学院苏州建设交通分院；江苏联合职业技术学院苏州建设交通分院；江苏联合职业技术学院苏州建设交通分院

摘要：为缩短仓储物流行业中自动导引小车的开发设计周期，构建自动导引小车的仿真模型。从质量和质心出发，采用拉格朗日法建立差速驱动自动导引小车本体的动力学方程。对电机部分进行分析，建立电压响应方程。通过将二者结合，建立负载与质心可变的差速驱动自动导引小车完整的动力学整车模型。通过MATLAB仿真，与实际系统的速度响应进行了对比分析。结果表明：所设计的负载与质心可变的差速驱动自动导引小车动力学整车模型与实际系统的响应误差在一个量级中，验证了动力学整车模型的正确性和可行性。

关键词：自动导引小车;运动学;动力学;电机模型;遗传算法

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目(61403204)；第四期江苏省职业教育教改重点资助项目(ZZZ15)