泵阀复合驱动执行器速度/位置控制方法

来源：机床与液压杂志2021年第7期北京时间：

作者：吴斌，柏艳红，权龙

单位：太原科技大学电子信息工程学院；太原科技大学电子信息工程学院；太原理工大学新型传感器及智能教育部实验室

摘要：针对液压升船机、多自由度试验平台、长行程单出杆液压缸控制系统高性能和高效能的要求，结合阀控回路的高性能和泵控回路的高效能特点，采用阀控开式回路和泵控闭式回路并联驱动新回路。该回路兼顾效能和性能，但侧重于保持性能。为提高新回路运行过程中的平稳性及带负载的控制精度等性能，提出带有负载补偿量的速度/位置复合控制策略，确定负载补偿计算模型和速度前馈控制计算模型。仿真结果表明：采用该控制策略，可以实现速度和位置的同时控制，并且在不同负载下可以获得较好的控制性能。

关键词：并联驱动回路;速度前馈控制;位置反馈控制;负载补偿;AMESim仿真

基金资助：山西省自然基金项目（201901D111247);国家自然科学基金面上项目（51875385）