非结构环境下移动机器人定位研究综述

作者：王一波，柳建

单位：柳州工学院信息科学与工程学院；装甲兵工程学院工程中心

摘要：从移动机器人在非结构环境下应用定位需求出发，系统梳理了移动机器人定位研究发展历史，划分为经验积累、理论框架形成和应用研究突破3个阶段。指出了推动移动机器人定位技术发展的3个主要矛盾，比较并总结了用于解决关键问题的算法的优缺点，展望了基于视觉的移动机器人定位的重点研究方向。

关键词：移动机器人;定位;视觉SLAM

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目(51405510)；广西科技基地和人才专项（2020AC19115）；广西高校中青年教师科研基础能力提升项目（2020KY60013）