基于Halcon的固定视点手眼标定方法

来源：机床与液压杂志2021年第8期北京时间：

作者：杨伟姣，杨先海，薛鹏，孙阳，代瑞恒，谭帅

单位：山东理工大学机械工程学院；山东理工大学机械工程学院；胜利油田高原石油装备有限责任公司；山东理工大学机械工程学院；山东理工大学机械工程学院；胜利油田高原石油装备有限责任公司

摘要：在视觉引导机器人完成抓取的过程中，最重要的步骤是手眼标定，手眼标定的精度将直接影响后续工作的精度。充分考虑相机畸变对手眼标定的影响，在Halcon环境下，设计一种高精度的固定视点手眼标定方法，该方法在确定了机器人基础坐标系与相机图像坐标系之间关系的同时也标定了相机的内外参数，并通过实验进行验证。结果表明：该标定方法具有较高的精度，可广泛应用于视觉机器人的定位抓取工作。

关键词：机器视觉;相机标定;手眼标定

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目（51905320）