基于神经网络的含间隙串联机器人误差控制仿真研究

来源：机床与液压杂志2021年第9期北京时间：

作者：陈婵媛，杨丽新，张德福，肖桂英

单位：广州理工学院机电工程学院；华南理工大学机械与汽车工程学院；广州理工学院机电工程学院；广州理工学院机电工程学院

摘要：串联机器人大规模应用于工业生产中，提高机器人精度成为一个重要课题。在串联机器人中，各构件通过刚性铰链串联，铰链间隙对机器人运动精度的影响不可忽略。由于间隙对机器人运动的影响具有较强非线性，较难利用解析方法获得其逆运动学模型。利用遗传算法改进的神经网络建立含间隙串联机器人的逆运动学模型，并利用其构成内模控制，实现对含间隙串联机器人的控制。仿真结果证明，该控制方法具有一定的控制效果。

关键词：串联机器人;间隙;误差控制;神经网络;仿真分析

基金资助：广东省普通高校青年创新人才项目（2020KQNCX135）