气动柔性按摩机械手爪的设计与实现

来源：机床与液压杂志2021年第9期北京时间：

作者：张禹，陆登宇，赵文川，王宁

单位：沈阳工业大学机械工程学院；沈阳工业大学机械工程学院；沈阳工业大学机械工程学院；沈阳工业大学机械工程学院

摘要：针对传统按摩机器人的末端执装置功能单一、柔性不足、形体较大的问题，从中医按摩手法参数出发，利用气动肌肉柔性驱动器，设计一款能够实现按、振手法功能的柔性按摩手爪。掌部是由硅胶材料制成的气囊“触手”，根据真空阻塞原理实现气囊的变刚度，并在柔软特性的基础上提高了手掌承载力。基于Yeoh超弹本构模型，对不同壁厚气囊变形进行仿真分析并确定参数值。通过压缩刚度和手法力度测量实验，对手掌气囊的变刚度性能进行测试，得到手法力度与气压的关系，并确定合理的气压范围，为实际使用提供参考。

关键词：按摩机械手爪;柔性驱动器;刚柔结合;变刚度