多功能气动柔性三指机械手设计与实验

来源：机床与液压杂志2021年第9期北京时间：

作者：李康，刘文东，王璐，田德宝，刘晓敏

单位：北华大学工程训练中心；吉林石化检测中心VOC检测站；吉林石化铁路运输部机动科；吉林石化检测中心VOC检测站；北华大学工程训练中心

摘要：基于自主研制的气动柔性关节设计一种多功能三指机械手，通过放置于手指连接件的回转气缸可以调节柔性手指的位置，以适应不同形状和尺寸物体的抓取。利用ADAMS进行机械手的运动和抓取仿真，并进行柔性手指静力学实验、机械手位姿和抓取实验。仿真和实验结果表明：该机械手具有抓、握和勾3种抓握模式，可以灵活地抓取不同尺寸的球形、方形、三角形和圆柱形等物体。气动柔性手指最大弯曲角度为275°，最大夹持力为5.5 N；该机械手抓取物体最大直径为250 mm，质量为1 kg。

关键词：机械手;柔性关节;抓取模式;气压

基金资助：吉林省教育厅“十三五”科学技术研究项目（JJKH20200038KJ）