一种机械臂时间-冲击轨迹的快速求解优化方法

来源：机床与液压杂志2021年第9期北京时间：

作者：查文斌，朱永飞，徐向荣，陈肇星

单位：安徽工业大学机械工程学院；安徽工业大学机械工程学院；安徽工业大学机械工程学院；安徽工业大学机械工程学院

摘要：针对NSGA-II算法优化机械臂轨迹耗费计算时间的问题，提出一种时间-冲击轨迹规划优化方法。采用均匀五次B样条函数在关节空间内构造插值曲线，在运动学约束的条件下，利用牛顿法对目标函数进行迭代求解。仿真结果表明：结合牛顿法与埃特金加速法对五次B样条函数插值轨迹规划的时间和冲击进行优化求解，寻优时间短，保证在运动学约束下产生较小的冲击以及缩短机械臂的运动时间，使得机械臂的运动控制性能得到提高。

关键词：机械臂;时间-冲击轨迹规划;快速优化;五次B样条插值

基金资助：国家重点研发计划项目（2017YFE0113200）