基于数控系统的桁架机械手并行控制器开发

来源：机床与液压杂志2021年第10期北京时间：

作者：程俊，刘滨

单位：广州凯恩帝数控技术有限公司；武汉交通职业学院智能制造学院

摘要：在国家政策引导下，制造业正在进行转型升级改造，以实现数字化、网络化、智能化生产管理，达到减少劳动力、降低生产成本、提高产品质量等目的。在转型升级改造中，桁架机械手广泛应用于加工集成产线或单机上下料中以代替传统人工上下料方式。桁架机械手控制单元普遍采用外置，通过IO点方式与主机进行互联通信，这种方式稳定性差、成本高、连线调试和维护繁琐。提出一种基于数控系统的并行控制器PEXC，并开发内置数控系统桁架机械手并行控制模块。采用KBSS总线通信方式，并行控制机床加工和机械手上下料，解决连线、调试、维护繁琐，系统稳定性差，成本高等问题。所开发的桁架机械手控制模块已在实际应用中取得非常满意的效果。

关键词：并行控制;桁架机械手;数控系统;总线通信