动态场景下基于背景补偿的移动机器人定位研究
来源：机床与液压杂志2021年第10期北京时间：
作者：徐树，袁亮
单位：新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院
摘要：针对室内移动机器人在动态环境下不能准确估计位姿的问题，提出一种结合帧差法和背景补偿的RGB_D视觉同步定位与建图方法。利用ORB方法进行特征点检测和匹配，然后利用LK光流法部分消除动态物体对全局运动估计的影响并进行背景补偿，最后使用帧差法得到动态目标，在位姿估计中去除动态目标上的特征点，加上形态学腐蚀和膨胀运算去除噪声对提取目标过程的影响。在TUM数据集下的实验表明，提出的方法可以有效提高定位精度，减少动态物体的影响。
关键词：动态环境;帧差法;背景补偿;定位
基金资助：国家自然科学基金联合基金项目（U1813220）
