气动机械手控制系统设计与多软件联合仿真

来源：机床与液压杂志2021年第19期北京时间：

作者：郭联金，黎俊杰

单位：东莞职业技术学院机电工程学院；东莞职业技术学院机电工程学院

摘要：针对混流自动化生产线的转运需求，设计一套气动机械手机构，其自适应柔性手指可用于抓取和搬运各种形状、大小的轻质物品。根据系统的控制要求，分别采用FluidSIM-P、GX Works2、KingView软件进行气路设计、PLC编程与界面组态。借助MX OPC Server软件构建数据服务器，提供控制过程数据访问接口，实现多软件协同仿真的数据链接和嵌入。仿真结果显示：各软件间的数据交换实时同步，机械手自动运行过程达到预期效果。此仿真实验方法便于多视角、动态监控机械手的运行状态，为日后投入生产实际应用提供参考。

关键词：气动机械手;柔性手爪;PLC控制;多软件联合仿真

基金资助：广东省科技创新战略专项资金项目（pdjh2020b1263）；广东省高校教育科研特色创新项目（2020KTSCX318）；东莞职业技术学院质量工程项目（XXJC2021211042）