六足机器人步态仿真与实验研究

来源：机床与液压杂志2021年第19期北京时间：

作者：乔栋，姚涛，王玉龙，谢亚龙

单位：山西大同大学建筑与测绘工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；山西大同大学煤炭工程学院

摘要：针对各应用领域对具有复杂环境适应能力的行走机器人的需要越来越大的现状，从灵活性和稳定性入手设计仿生六足机器人，通过规划机器人的运动步态，分析多自由度在运动过程中的突出优点，并研究不同运动步态下各转动关节的转矩随时间的变化关系，将软件模拟和样机测试所得数据相互参照，对机器人的实际运动能力进行检测，验证仿生六足机器人结构的合理性和运动的可行性，为仿生六足机器人物理样机的进一步研制提供理论依据。

关键词：六足机器人;结构设计;运动步态;运动学分析

基金资助：国家自然科学基金面上项目（51775166）；2020年度山西省高等学校科技创新项目（2020L0480）;2020年大同市科技计划项目（2020021）