改进引导因子的精英蚁群算法航迹规划研究

来源：机床与液压杂志2021年第20期北京时间：

作者：刘高兴，袁亮

单位：新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院

摘要：针对基本蚁群算法在无人机自主航迹规划过程中容易陷入局部最优解的不足，采用对引导因子进行改进的精英蚁群算法来研究二维空间环境下无人机的全局航迹规划问题。首先选择栅格法对空间进行划分，建立静态障碍物地图并构建启发因子；其次，通过加入改进引导因子的精英蚁群算法寻找到达目标点距离最短的航迹；最后通过仿真实验对比改进引导因子的精英蚁群算法与基本蚁群算法和最大最小蚁群算法搜索的航迹优劣。

关键词：航迹规划;栅格法;启发因子;改进引导因子;精英蚁群算法

基金资助：国家自然科学基金项目（61662075）；新疆维吾尔自治区重点研发任务专项（2018B02011）；自治区自然科学基金（2019D01C021）