重载机械臂转速排量复合控制电动静液作动系统设计与仿真

来源：机床与液压杂志2021年第21期北京时间：

作者：赵天鸿，郭津津，张高峰，曹秀芳，王收军

单位：天津理工大学，天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;天津理工大学，机电工程国家级实验教学示范中心；天津理工大学，天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;天津理工大学，机电工程国家级实验教学示范中心；南京晨光集团有限责任公司；南京晨光集团有限责任公司；天津理工大学，天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;天津理工大学，机电工程国家级实验教学示范中心

摘要：主要研究转速和排量复合控制电动静液作动器（EHA-VSVP）系统在重载机械臂中的应用。在满足重载机械臂需求的基础上，利用AMESim和MATLAB建立液压系统和控制系统的仿真模型。为解决系统存在的相乘非线性耦合问题，使用分配解耦的控制策略，配合AMESim和MATLAB的联合仿真技术对系统进行仿真分析，从阶跃响应和正弦响应的角度探究系统的稳定性。仿真结果表明：所设计的EHA-VSVP系统原理正确，满足性能需求。该系统所使用的控制策略可以很好地解决相乘非线性问题，且权重分配具有一定的理论依据，可以满足控制需求。

关键词：重载机械臂;电动静液作动器;分配解耦控制;联合仿真

基金资助：国家重点研发项目（2017YFB1302103）