清雪机器人自主定位与导航系统设计与开发

来源：机床与液压杂志2021年第21期北京时间：

作者：张声成，蒋永翔，孙宏昌，张廷，张树刚，张勇

单位：天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院；天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院；天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院；呼伦贝尔职业技术学院；呼伦贝尔职业技术学院；呼伦贝尔职业技术学院

摘要：针对清雪机器人在未知环境中缺乏环境感知能力和自主规划路径等问题，研究基于机器人操作系统（ROS）结合激光雷达的同时定位与建图技术（SLAM）、路径规划技术，确定清雪机器人的研究思路。采用基于改进Rao-Blackwellized粒子滤波SLAM用于机器人在未知环境中实现同时定位和建图，通过激光雷达扫描匹配建立栅格地图，采用A*和DWA算法对建立的栅格地图进行全局路径规划和局部动态避障，并通过自主开发的清雪机器人作为实验平台验证可行性。结果表明：在实际环境中，基于激光雷达的同步定位与建图有效解决了清雪机器人位姿估计和地图构建问题，清雪机器人能够按照指定清雪路线移动，并避开实时出现的障碍物，验证了清雪机器人设计的可能性。

关键词：清雪机器人;SLAM;路径规划;机器人操作系统

基金资助：天津市科技军民融合重大专项（18ZXJMTG00160）；天津市科技支撑重点项目（18YFZCSF00600）；天津市科学技术普及研发项目（19KPHDRC00140）；呼伦贝尔科技支撑项目（2018127005）；宝坻区科技计划（BDCXY2017018）；天津职业技术师范大学校级课题（KJ2003；KJ2004）