驱控一体化机器人关节的研制及应用

来源：机床与液压杂志2021年第21期北京时间：

作者：金力，王成军，夏科睿

单位：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院;安徽理工大学人工智能学院；安徽理工大学人工智能学院;深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室；哈工大机器人（合肥）国际创新研究院;安徽理工大学人工智能学院

摘要：对国内外一体化机器人关节及协作机器人进行研究，概述国内外相关技术的发展现状，研制集高负质比减速机、力矩电机、力矩传感器、双编码器和智能驱动器于一体的多系列机器人关节，并开展了负载和精度测试实验，得出了多型号关节性能参数，以及基于驱动器电流和力矩传感器的关节负载特性。对机器人关节核心零部件进行分析，提出一体化关节的设计方法以及零部件设计选型经验。基于研制的一体化关节搭建了六轴和七轴机器人，实现机器人各关节分布式控制，为机器人的模块化和重构性问题提供了一种解决方法。

关键词：协作机器人;机器人关节;驱控一体化

基金资助：安徽省科技重大专项项目（202003a05020015）;国家创新方法工作专项（2018IM010500）；安徽省高校协同创新项目(GXXT2019018)；安徽省重点研究与开发计划项目（201904a05020092）