基于安川机器人的工件位姿模拟系统设计

来源：机床与液压杂志2021年第21期北京时间：

作者：陈东青，邝禹聪，容爱琼，陈锐鸿

单位：广州城市理工学院机械工程学院；广州城市理工学院机械工程学院；广州城市理工学院机械工程学院；广州城市理工学院机械工程学院

摘要：为便于在实验室中进行工件位姿检测模拟，设计基于安川机器人的工件位姿模拟系统，包含模拟执行、测量标定、自动运行。基于安川工业机器人的六轴机体与平行移动功能，实现末端搭载被测工件的姿态模拟。采用API激光跟踪仪设计标定流程，获得准确的工具参数，保障模拟精度。利用PLC与触摸屏设计系统控制部分与人机交互部分，实现系统根据设置参数进行自动模拟。结果表明：该系统能在实验室条件下实现工件位姿模拟的自动化作业。

关键词：工业机器人;激光跟踪仪;PLC;位姿模拟系统

基金资助：广东省教育厅青年创新人才类项目（2018KQNCX374）；校级高等教育教学改革项目（JY191401）