小型风电塔筒检测机器人设计与运动性能分析
来源：机床与液压杂志2021年第21期北京时间：
作者：卢盛欣，孟雷，于力强，侯元柏，吴伟强，贾超，孙凌宇
单位：河北建投海上风电有限公司；河北建投海上风电有限公司；河北建投海上风电有限公司；河北建投海上风电有限公司；河北建投海上风电有限公司；河北建投海上风电有限公司；河北工业大学
摘要：介绍一种小型爬壁机器人，用于风电塔筒的检测，以实现难以人工检测的风电塔筒的快速检测。对机器人的整体结构进行了设计，对机器人的吸附结构进行了计算和仿真。对机器人进行动力学分析，验证驱动力矩的计算结果。对机器人进行动力学仿真，确定驱动机构输出转矩的平稳性。通过实验验证了机器人能够在塔筒表面安全稳定地运行。
关键词：爬壁机器人;驱动机构;动力学分析
