多轴联动动态前瞻轨迹规划

来源：机床与液压杂志2021年第21期北京时间：

作者：梁艳阳，吴伟，姚超智

单位：五邑大学智能制造学部；五邑大学智能制造学部；五邑大学智能制造学部

摘要：为使工业机器人有一个更平稳的运行轨迹，针对多轴联动轨迹规划中相邻两段之间的过渡问题，提出一种高效的过渡处理方法。根据动态给定的位置序列、前瞻段数、轴的速度和加速度范围，结合反向前瞻和正向规划方法，提出一种新型的多轴联动动态前瞻轨迹规划核心算法。在此算法基础上，应用S形滤波器将该算法所规划的梯形速度曲线转化为S形速度曲线。采集六自由度工业机器人的关节位置点序列进行仿真研究，以验证所提算法的性能。

关键词：多轴联动; 前瞻规划; 轨迹规划

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目（51905384 ）；五邑大学科研启动基金项目（409170190241）