索杆混合驱动并联机构的索拉力和刚度分析

来源：机床与液压杂志2021年第22期北京时间：

作者：高征，李亚杰

单位：河北大学电子信息工程学院；河北大学电子信息工程学院

摘要：分析一种索杆混合驱动并联机构的绳索拉力和刚度。考虑绳索单向受力和直线电机双向受力的特性，对机构动平台的位姿进行力学分析，得到关于绳索拉力与直线电机推力的关系式。通过规划动平台运动轨迹，得到绳索拉力与电机推力的分布曲线。结合刚度定义、机构结构参数和柔索拉力之间的关系，推导出并联机构的刚度矩阵模型；通过MATLAB仿真得到刚度评价指标，总结刚度在机构工作空间中的分布规律。

关键词：索杆混合驱动;并联机构;拉力分析;刚度分析

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目（61903119）；河北省自然科学基金项目（F2019201088）；河北省引进留学人员资助项目（C20190319）