谐波减速器疲劳失效特征分析

来源：机床与液压杂志2021年第23期北京时间：

作者：王亚晖，刘积昊，管恩广，赵言正

单位：上海交通大学机械与动力工程学院；上海交通大学机械与动力工程学院；上海交通大学机械与动力工程学院；上海交通大学机械与动力工程学院

摘要：谐波减速器是工业机器人中重要的零部件之一，其性能直接关系到工业机器人的运转状态。谐波减速器的疲劳失效分为柔轮失效和柔性轴承失效两类。利用谐波减速器综合测试平台，实时监测和记录谐波减速器传动效率、温度和振动信号，并提取出信号特征，对两种失效模式的特征进行分析。验证了传动效率、温度和振动信号表征谐波减速器失效的一致性，在柔轮失效模式下，谐波减速器传动效率退化量约为7%；在柔性轴承失效模式下，谐波减速器传动效率退化量约为15%。失效模式特征的分析对于谐波减速器的失效和疲劳研究有着重要的意义。

关键词：谐波减速器;疲劳损坏;失效信号

基金资助：国家重点研发计划项目（2017YFB300603）