移动机器人运动规划算法研究进展
来源：机床与液压杂志2021年第23期北京时间：
作者：邹凛浩，林有希，蔡建国
单位：福州大学机械工程及自动化学院；福州大学机械工程及自动化学院；福州大学机械工程及自动化学院
摘要：移动机器人运动规划旨在考虑机器人运动学、动力学和时间约束的同时，在复杂环境中找到最佳且无碰撞的路径。近年来运动规划算法逐渐向高效、实时生成高质量的可执行路径发展。综述了基于运动学约束的一系列运动规划算法，分析并比较了其理论上的优势和不足；对算法的实时性能、优化性能以及对环境模型的依赖性进行分析；将运动规划拆分成前端路径搜索和后端轨迹优化；总结了运动规划算法的研究状况。
关键词：运动规划;移动机器人;动力学约束;路径搜索;轨迹优化
