深度卷积神经网络在移动机器人的应用研究

来源：机床与液压杂志2021年第23期北京时间：

作者：陈永刚，刘冠峰，李坛坷

单位：东莞职业技术学院科研与技术服务处；广东工业大学机电工程学院；东莞职业技术学院科研与技术服务处

摘要：闭环检测是移动机器人自主导航以及各种视觉定位的重要组成。近年来随着深度卷积神经网络展，基于卷积描述符的闭环检测与基于手工设计描述符的闭环检测，均在各个系统得到了应用。通过利用深度卷积神经网络实现图像匹配，并将其用于移动机器人的全局定位算法中，对其工程实际表现进行了定量评估以及对比。从所设计的试验方法量化对比出目前主流的描述符在各种场景应用中的优劣性，可知基于AlexNet模型的卷积描述符在各实验中均表现最佳，为图像匹配及其全局定位提供定量参考选择标准。

关键词：移动机器人;深度卷积神经网络;计算机视觉

基金资助：广东省省级重大科技计划项目（2017B090910012）；2021年东莞市社会发展科技重点项目（20211800904472）