基于一体化关节的模块化六轴机器人技术研究

来源：机床与液压杂志2021年第23期北京时间：

作者：金力，陈浣，夏科睿，李小龙，王长浩

单位：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院；哈工大机器人（合肥）国际创新研究院；哈工大机器人（合肥）国际创新研究院；哈工大机器人（合肥）国际创新研究院；合肥学院先进制造工程学院

摘要：为适应不同应用场景机器人的定制化需求，研究基于一体化关节的模块化六轴机器人搭建技术。研制14和25两种型号关节，确定其机械与电气通信接口，并测试得到关节性能参数。选用BRR腕结构六轴机器人构型，通过MDH参数法得到该构型模块化机器人正运动学特性。通过分析机器人最大工况负载，研究臂展、加速度及负载之间关系。以设计的50 N负载机器人为例，仿真最大负载工况空间运动轨迹，并联合ADAMS软件进行动力学分析，验证机器人各关节的负载特性。基于模块化机器人技术，搭建两种臂展机器人，使用激光跟踪仪对机器人进行标定实验，并将机器人应用于巡检作业场景。结果表明：基于一体化关节的模块化机器人技术，可快速实现对臂展和负载的定制化需求。

关键词：一体化关节;六轴机器人;模块化机器人;仿真分析

基金资助：安徽省科技重大专项项目（202003a05020015）