虚实融合的工业机器人实验平台研究

来源：机床与液压杂志2021年第23期北京时间：

作者：蔡宝，朱文华，史秋雨，刘赛

单位：上海第二工业大学工程训练中心；上海第二工业大学工程训练中心；上海第二工业大学工程训练中心；上海第二工业大学工程训练中心

摘要：以ABB工业机器人为例，提出六角结构的工业机器人实验平台，通过功能设计和工艺仿真搭建实验平台，构建Unity3D虚拟仿真实验平台，包括工业机器人的工艺虚拟仿真和拆装虚拟仿真。利用工业通信标准OPC UA协议实现虚拟与真实工业机器人间的数据通信，实现了虚拟与真实机器人同步运动。分析了虚拟与真实机器人运动的位置误差，实验结果表明该平台可为智能制造提供虚拟解决方案，同时也是数字孪生概念下的具体技术应用，具有较强的推广性和应用性。

关键词：工业机器人;六角桌实验平台;Unity3D;OPC UA;数字孪生

基金资助：教育部科技发展中心高校产学研创新研究项目(2018C01059)；上海市教育科学研究一般项目(2019C20039)；上海第二工业大学青年学术骨干培育项目(EGD17XQD41)